Hallo Spunky,
das ist doch mal ein Anfang.
Deine Ausgabe "Winkel" auf was bezieht sich das?
Ist das ein "Soll" oder "Ist" Kurs?
Wieso kommst du auf einen Kalman Filter?
Ich dachte natürlich erstmal an einen PID Regler, wozu ich aber wohl einen Lenkwinkelsensor brauche:
SollLenkwinkel= -x*Abstand^y+z*(IstKurs-SollKurs) die Geschwindigkleit müsste auch noch mit rein.
x,y,z sind Variablen die die Stellgröße, Stellgechwindigkeit beeinflussen sollen.
x eventuell in Abhängigkeit von Geschindigkeit.
Begrenzung auf den max. Lenkeinschlag -30° bis +30° (Bzw. 0°(ganz links) bis 60°(ganz rechts)=Istwinkel
also: Je größer man von der Idealpunkt abweicht, desto größer wird der Lenkeinschlag, wenn man auf dem Idealpunkt ist, wird der Kurs korregiert.
(Ventil links = Lenkradmotor links) "an" wenn (SollLenkwinkel-Istwinkel < 0)
(Ventil recht = Lenkradmotor rechts) "an" wenn (SollLenkwinkel-Istwinkel > 0)
greez
Commandor