Hallo Spunky,

das ist doch mal ein Anfang.

Deine Ausgabe "Winkel" auf was bezieht sich das?
Ist das ein "Soll" oder "Ist" Kurs?

Wieso kommst du auf einen Kalman Filter?
Ich dachte natürlich erstmal an einen PID Regler, wozu ich aber wohl einen Lenkwinkelsensor brauche:

SollLenkwinkel= -x*Abstand^y+z*(IstKurs-SollKurs) die Geschwindigkleit müsste auch noch mit rein.
x,y,z sind Variablen die die Stellgröße, Stellgechwindigkeit beeinflussen sollen.
x eventuell in Abhängigkeit von Geschindigkeit.
Begrenzung auf den max. Lenkeinschlag -30° bis +30° (Bzw. 0°(ganz links) bis 60°(ganz rechts)=Istwinkel

also: Je größer man von der Idealpunkt abweicht, desto größer wird der Lenkeinschlag, wenn man auf dem Idealpunkt ist, wird der Kurs korregiert.

(Ventil links = Lenkradmotor links) "an" wenn (SollLenkwinkel-Istwinkel < 0)
(Ventil recht = Lenkradmotor rechts) "an" wenn (SollLenkwinkel-Istwinkel > 0)


greez

Commandor

der Winkel ist der aktuelle Kurs zur AB-Linie, also wenn ich genau auf AB fahren würde, dann ist der Winkel 0, also ein ist-Wert.

Der Kalman-Filter soll das Gegenlenken realisieren, sobald ich mich der AB-Linie nähere, aber so genau hab ich mich damit noch nicht beschäftigt.

Ja, ich denke auch, das noch ein Lenkwinkelsensor hilfreich wäre.

Man könnte natürlich auch erst mal ohne die zwei Optionen experimentieren und dann später das Lenkverhalten verfeinern.

Es gibt ja nun auch GPS Empfänger mit "Kompass".
So kann man über die Richtung/Kurs den Lenkeinschlag/Lenkwinkel
simulieren. Da musst du aber den Kurs als Sollwert mit herausgeben.

Greez

Commandor

Moin,
nen Reibradmotor stellt keinen Eingriff in das Lenksystem dar und ist somit eintragungsfrei, ein fest verbautes Ventil muß eingetragen werden.


Gruß
Ede

Ja, das ist wohl richtig....aber eine Schlepper läuft schon mit
Kabelfernsteuerung.....und da ist es nicht viel Arbeit den noch
hochzurüsten. Der läuft auch nicht mehr auf der Straße.

Im Endeffekt ist das einfacher und schöner als Reibradmotor.
So nen Lenkorbi mit Magnetventil ist bestimmt richtig geil.

Greez

Commandor

Bedarf es eigentlich eines bestimmten Format oder Protokoll beim
Bluetooth?

Greez

Commandor

ist ein normales seriell Protokoll, also wie ein COM-Port auf dem Computer, gesendet werden die Daten dann in Text-Form.

...hab die Datenausgabe um Soll- und Ist-Koordinaten erweitert.

Ist = die aktuellen Koordinaten
Soll = ein Punkt auf der AB-Linie

post1380443.html#p1380443

.....will mir eigentlich einen Empfänger bei Optimalsystems kaufen.
Habe aber noch kein Angebot erhalten.
Erst dann kann es irgendwie weitergehen.

Greez

Commandor

willst du den Empfänger nicht selber bauen? Hardware ist ja die gleiche, Empfangsqualität und Genauigkeit sollten dann auch vergleichbar sein. Aber bei Optimalsystems bekommst du gleich ein Komplettsystem im Gehäuse gut verpackt, das ist natürlich auch was wert.

Will dann auch gleich auf die Variante gehen wo ich RTK per Funk
nutzen kann.....dann ist alles fertig und hoffentlich alles gut....!

Mit M8N selber bauen ist auch möglich und gut für das ego...aber dann will
ich bestimmt wieder allen Ecken sparen weil ich nicht weiß ob es funktioniert
Was würde denn ein Selbstbausatz kosten....bestimmt auch 400-500€?

Irgendwie ist Plug'n Play auch sinnvoll.

Greez

Commandor

Was kostet das komplette Paket bei optimal?
Dann brauch ich noch nen pc an der Basis ja. Was noch?

Nach dem ersten Gespräch kostet der Rover knapp 1000€ und die
Basis gut 1000€ (zusammen ca.2000€).
Du brauchst dann nur noch einen Mast und einen Stromanschluss.
Das soll es dann auch schon gewesen sein (wenn ich ihn richtig verstanden habe).
Also Plug'n Play.
Klingt sehr sehr vernünftig. Halt nur L1 RTK.
Soll bis ca. 10km per Funk gehen.

Ich wollte erst einmal nur den Rover mit Egnos Korrektur aber mit Option
auf das RTK.

Greez

Commandor

Hallo Leute,
mal was anderes:
hat jemand von euch mitgeloggte NMEA-Datensätze zur Hand, beim Spritzen, zum testen meiner automatischen Teilbreitenabschaltung?

Besten Dank im voraus.

ich leider nicht...

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hier mal ein kleines Update zu meinem Empfänger...

Das Bild zeigt eine Punktwolke nach einer 30 Minuten Vorlaufzeit, mit Korrekturdaten einer RTK Station.
Mein Empfänger ist im Büro unter dem Dach und die Basisstation ist 110km (!!!) weit weg, daher kann sich das "schlechte" Ergebnis (10cm Abweichung) sehen lassen.
Eine näher gelegene kostenfreie Station war nicht verfügbar.

Hallo Spunky,
Ich wollte heute meine usb Antenne mit deiner App testen, doch leider ist bei den Einstellungen kein Punkt zur Auswahl einer USB Antenne vorhanden. Gibt's ne Möglichkeit. Hardware Galaxy Tab 3, Antenne Navilock NL 8004U.
Danke grieer